應(yīng)國內(nèi)部分高校的要求，我單位對機器人項目開展了相關(guān)的設(shè)計工作。
下面就項目的一些情況簡單介紹一下：
一、平臺功能：

1. 利用模塊化的傳動部件(實物型)設(shè)計和拼裝不同自由度、不同功能的工業(yè)機器人。
2. 使用不同的驅(qū)動系統(tǒng)計及控制方案對工業(yè)機器人進(jìn)行位置分析和控制。
3. 實現(xiàn)同一種工業(yè)機器人的系統(tǒng)設(shè)計和控制方案比較。

二、教學(xué)目的：

1. 讓學(xué)生充分利用機械基礎(chǔ)設(shè)計知識對現(xiàn)代機械進(jìn)行創(chuàng)新設(shè)計實踐，從而加深對現(xiàn)代機械設(shè)計理論的認(rèn)識，只用既可以進(jìn)行機械基礎(chǔ)內(nèi)容教學(xué)實踐又可激發(fā)學(xué)生創(chuàng)新思維。
2. 通過多學(xué)科知識的運用，提高學(xué)生綜合設(shè)計的能力。
3. 通過各種實物構(gòu)件和驅(qū)動控制元件的使用，讓學(xué)生真是了解工業(yè)產(chǎn)品的精度概念，達(dá)到訓(xùn)練的目的。

現(xiàn)狀：目前高校實驗室尚無類似試驗項目，要么是單一的機器人演示實驗，無法與機械設(shè)計掛鉤，達(dá)不到設(shè)計的目標(biāo)，要么僅停留在方案設(shè)計，缺乏工業(yè)設(shè)計及控制的過程。達(dá)不到將現(xiàn)代工業(yè)設(shè)計與機械基礎(chǔ)教學(xué)掛鉤的目的。
三、主要結(jié)構(gòu)及技術(shù)指標(biāo)
   （一）機械結(jié)構(gòu)
安裝平臺
該試驗臺采用T型槽安裝平臺結(jié)構(gòu)，機械人機構(gòu)可在上面進(jìn)行組裝，
試驗臺配有專用零部件庫，方便操作。
目前共規(guī)劃了以下拼裝模塊：
1、X-Y直行模塊
含單自由度模塊及兩自由度模塊，行程為200mm左右
2、平面旋轉(zhuǎn)運動模塊
共含有六組旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每組關(guān)節(jié)模塊配有一臺130LM型
三相交流伺服電機，最大轉(zhuǎn)矩為6NM，最小轉(zhuǎn)矩為0.8NM
3、桿機構(gòu)執(zhí)行模塊
共有4組典型機械手執(zhí)行機構(gòu)，可實施抓、拉、鉆、旋轉(zhuǎn)等運動功能
（二）電器控制系統(tǒng)
1、硬件
A、采用國防科技大學(xué)研制的PKY-2型運動控制卡，可同時對八路通道進(jìn)行反饋控制
B、除自動控制系統(tǒng)外，實驗平臺還設(shè)計了手動控制系統(tǒng)，可對電機實施點動和分離操作，
C、試驗臺配備6臺伺服電機及反饋控制器，（轉(zhuǎn)子位置反饋：2500線、5000線光學(xué)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器可選 制動器：帶制動電機總長加25mm  制動器電壓：直流24V）
其功率分別為：120W、100W 、80W、70W、60W、50W、30W、
2、軟件
A采用開放式編程方式，主要軟件平臺為：C++，
可對電機的運動實施反饋控制
B三維虛擬軟件可自由拼裝機構(gòu)系統(tǒng)，并能演示運動運動狀態(tài)，主要軟件平臺為：PROE,CAD,Ug
 
 
 蘇州市海川科教設(shè)備有限公司  www.hypersonic-solutions.com